Данил был мастером спорта по киокусинкай и кандидатом в мастера спорта по каратэ. В сентябре 2022 года он в составе мотострелкового взвода мотострелковой роты стал участником спецоперации по освобождению Донбасса. 11 октября рядовой Милюков попал под обстрел, но с честью исполнил воинский долг. Представлен к ордену Мужества.
Учителя вспоминают его, как парня, который любил правду, справедливость, всегда был готов прийти на помощь.