24 мая 2023 года подписал контракт с Министерством обороны РФ и отправился добровольцем на СВО. Служил в ДНР, в городе Новогродовка. Был командиром боевой машины мотострелкового отделения. Награждён медалями «За боевые отличия» и «За храбрость». Посмертно — орденом Мужества. По словам командира взвода, Андрей Павлович выполнял очень сложные задачи, казалось бы, не выполнимые.
12 октября 2024 года Андрей Белокур получил ранение, несовместимое с жизнью.
По словам родных, Андрей был отзывчивым, никому не отказывал в помощи. Очень любил своих детей, был настоящим патриотом. Подписал контракт, несмотря на уговоры родственников. Сказал: «Зачем пойдут гибнуть молодые пацаны, лучше я, чем они».
